• Les liens d'homme à homme existent avant l'an mil. Mais au ix^e et au x^e siècle, le pouvoir royal est affaibli : les hommes se lient davantage entre eux. La fidélité envers le seigneur auquel on est lié par serment devient un véritable mode d'organisation de la société.

• À partir du xi^e siècle, les vassaux qui entourent le seigneur sont souvent des guerriers, qui lui doivent un service militaire. Le seigneur rétribue ce service en leur octroyant une terre, appelée fief. Ainsi, le vassal doit un service à son seigneur en échange d'un fief. Le lien d'homme à homme engage aussi la terre. On parle alors de société féodale.

• Lorsqu'un seigneur devient le vassal d'un autre, les deux hommes s'engagent par des gestes et des paroles vus et entendus de tous. Ces rites sont constitués par l'hommage et la foi.

• Le vassal, sans armes, tête nue, s'agenouille devant son seigneur en signe de soumission et place ses deux mains jointes dans celles du seigneur en disant : « je deviens ton homme ». C'est l'hommage. Puis le vassal se relève et, debout, jure fidélité à son seigneur. Il prête foi. Un dernier acte complète le rite : le seigneur remet à son vassal une motte de terre, un bâton ou un étendard symbolisant la terre ou le pouvoir qu'il lui donne. C'est l'investiture du fief.

Seigneurs et vassaux ont des droits et des devoirs réciproques. Tous deux sont unis par un lien plus fort que l'amitié. Pour un vassal, le seigneur est un protecteur tandis que, pour un seigneur, un vassal de plus est un ennemi de moins. Les devoirs du vassal sont l'aide et le conseil.

• L'aide militaire (que l'on appelle service d'ost) consiste à participer à la défense de la seigneurie ou du royaume. Le temps du service est fixé par la coutume (en général, quarante jours). L'aide financière est exigible pour payer la rançon d'un seigneur prisonnier ou quand le seigneur veut marier sa fille aînée, faire de son fils aîné un chevalier, acheter une terre ou – à partir du xi^e siècle – partir en croisade.

• Les seigneurs demandent conseil à leurs vassaux dès qu'ils ont une décision à prendre. Ils les réunissent aussi pour former leur tribunal et rendre la justice. Les vassaux accomplissent ainsi leur service de conseil. En contrepartie de ces services, le seigneur doit protéger son vassal contre ses ennemis, le faire profiter de son prestige et son influence. Mais surtout, il doit se montrer généreux envers lui, c'est-à-dire (à partir du xi^e siècle) lui confier un fief.

• Dès la seconde moitié du xi^e siècle, les vassaux considèrent leur fief comme un bien familial qu'ils lèguent à leurs enfants, confient à une église ou encore mettent en gage lorsqu'ils partent en croisade.

• Le seigneur ne perd pas ses droits sur le fief car le service est toujours effectué. À chaque changement de vassal ou de seigneur, la cérémonie de l'hommage, de la foi et de l'investiture est répétée. À chaque mutation, le seigneur perçoit une importante somme d'argent que lui remet le nouveau vassal pour reprendre le fief : c'est le droit de relief.

• Mais les liens noués entre le seigneur et son vassal perdent peu à peu de leur force. Ainsi, un vassal peut posséder plusieurs fiefs : il cesse alors d'être entièrement dévoué à son seigneur. Cependant, en cas de guerre entre plusieurs seigneurs d'un même vassal, celui-ci doit aider son seigneur lige, c'est-à-dire celui auquel il a prêté un hommage principal.